El nombre proviene de la raíz náhuatl: tekpa- tl “pedernal”, tzintli “salva honor”, tzinco “parte trasera de un individuo”, por lo que finalmente quiere decir: tekpatzinko “abajo o de tras de los pedernales”
Tepalcingo pertenecía a la provincia de Huaxtepec y después de la conquista española se suprime la provincia de Huaxtepec como unidad política mayor a nivel imperial, dividiéndose en cinco unidades; Huaxtepec, Yautepec, Tepoztlán, Yecapichtlán y Totolapan, quedando Tepalcingo sujeto a Yecapixtla. En 1445, según lo indica el códice mendocino, los aztecas encabezados por Moctezuma, conquistaron Tepalcingo, no sin haber presentado fuerte resistencia sus moradores, fueron sometidos para obligarlos a entregar tributo a los aztecas o mexicas.
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